回路の改良 さらなる安定にはリアルタイムな電源電圧の測定が必要と感じ回路を改良することにした。 改良点は2つ 分圧抵抗による電源電圧の取り出し MPU6050をDMPモードで動作させた時の為の改良 電源電圧の測定とMPU …
メカトロ ケーブル端子用のコンタクトピンが底をついたので日本橋デジットに行ったところ、オムニホイールを発見、メーカはダイセン電子工業、デジットのご町内会のメーカ謹製である。 店員さんに聞いてみると、最近デジットはメカトロ …
検証と対処 検証 前回の記事で取り上げたモータの検証である。 検証用に0Vから約0.05Vずつ電圧を増やすプログラムを書いて、車輪の回転数を計測してみた。 ログはこれである。 左のモータ+ギヤギヤボックスは低電圧域から良 …
検証 モータ周りの検証 ロボコン4号は長時間自立するようになったがランダムに動きまわる。 検証用の動画を公開したので、以下を見て貰いたい。 You need to a flashplayer enabled browse …
長時間立つようになった!!! 前回、ロボコン4号がヨチヨチながら何とか立ったと報告した。 長時間立つようになったので報告だ。 今回は姿勢制御のタイミングを割り込みで行うようにして、Bluetooth通信でPIDのパラメー …
ヨチヨチだけど立っている “クララが立った”じゃないけど、ロボコン4号(数えてみたら4台目だった)がヨチヨチだけど立った。 ヨチヨチというのは、立つには立つのだけど細かく振動して安定してるとは言い …
次は制御部 次は制御部である。メインCPUはLPC1114FN28でmbedで作ることにした。mbed(LPC114)はArduinoに互角の能力を持っている。Arduinoは昨年製作したArduio版の倒立振子ロボット …
まずは駆動部の製作 テストをするためにモータがある駆動部とセンサとMPUを含む制御部に分離することにした。製作のはじめの一歩は駆動部である。 筐体の材料は再利用 筐体の図面を書きアクリル板から切り出せばよいのだが、色々な …
久々の半田付け 今年に入って初めて半田ゴテを握った。先日、スイッチサイエンスで購入したTB6612FNGを収めるべくDCモータドライブモジュールを作ったのだ。 モジュールは倒立振子ロボットの駆動用として作ったので、モータ …
文房具も進化している 先日、軸が木製のレトロ感が漂う鉄人28号ぽっい三菱鉛筆製のピュアモルト(SS-1015)を入手したことを報告した。書き味は普通なのだが見た目と手に持った感じが気に入ってるのだ。 軸に似合ったボールペ …
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