カテゴリー「 倒立振子ロボット 」の記事

36件の投稿

筐体再製作 カルマンフィルターを利用した倒立振子ロボットを再製作したいと思ってるのだが遅々として進まない、当たり前である筐体ができていないのだ。 前回の赤いロボコンの筐体はアクリル板をコの字に曲げで作ったのだが、この構造 …
死蔵庫の奥から 死蔵庫の奥から覚えのあるArduinoのシールドが出てきた。確か一昨年前、中華ショップの誤配送で注文してないシールドが届いたあれです。メールにて誤配送で商品が届いたと慣れない英語で報告すると、これまた慣れ …
ジャイロセンサのドリフト 倒立振子ロボットを倒れないように制御する為には傾き角度を把握する必要がある。 傾きを関知するセンサとしてはジャイロセンサと加速度センサがあるのだが、ジャイロセンサは姿勢の変化を数値に表し、加速度 …
ジャイロセンサ付きのお得ボード ジャイロセンサ付きのボードが数種類集まった。 元々はSTM32F3-Discovery(ジャイロ&加速度+磁気センサ付きのCortex-M4のお得ボード)でARM32の勉強がてら …
VC#で倒立振子ロボットの制御プログラムをでっち上げた。姿勢制御のグラフにはもう少し手を入れるが基本はこんな感じ。VC++でアプリを書いたことはあるのだがVC#は初めて。意外と簡単にできそうだ。 【追記(2012/8/7 …
mbed倒立振子ロボットにBTStackを載せてBluetoothでPCと通信できた。 PCとの接続は東芝のBluetoothスタック・アプリで接続している。 これがBluetoothのSPPを使って通信しているところで …
制御プログラムで使われてるマジックな係数を調整したところ倒立振子ロボットが更に安定して、10分ほど立つようになってきた。 姿勢制御はこのあたりにして、次はBluetoothの回りのプログラミングだ。
調整してた倒立振子ロボットが少し立った。iCHIROさんのソースをベースにしてはいるのだけど、ジャイロの3.3V駆動やモータ制御がオリジナルと違うので、そのままでは動かいない。ソースを修正して、なんとか30秒ほど立った。 …
参考させて頂いてる”うぉーるぼっと”はBlueTooth対応のWiiリモコンで制御できるのだが、我が”頑張れロボコン号”もBlueToothマウスでモータ制御できた。 Wi …
はじめに 倒立振子ロボットのmbedのコントローラーボードの回路は、PIC18F2550版のコントローラーボードの回路と “うぉーるぼっと”の回路を参考に作成した。 工夫と言えば、パワーユニットボ …
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