カテゴリー「 倒立振子ロボット 」の記事

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筐体が完成 ステッピングモータの結線はまだだけど、取りあえずご覧のように倒立振子ロボットの筐体が完成した。 やっとこれで、まともにプログラムが組める。
ヤバイ!!やつだ 倒立振子ロボット用Arduinoシールドの半分を占めるBluetoothボードの話題。 HC-05は中国のショップで単価数百円で通販で購入したBluetoothモジュール。いつか使おうと大事に仕舞ってた …
シールド製作 倒立振子ロボット用Arduinoシールドを製作した。 出来上がったのはこれである。 ご覧のとおり山盛りだ。載せた部品は以下のとおり、 ステッピングモータ制御端子 ジャイロセンサ・モジュール 加速度センサ・モ …
LPC1114FN28 mbedへ移植 Arduinoでテストした倒立振子ロボットは、モータのトルクの不足で自立できないという残念な結果になった。気分一新でもないが傾斜角度を把握するのに利用したカルマンフィルターをLPC …
姿勢制御 これまで作った倒立振子ロボットはICHROさんの倒立振子ロボットのクローンだったので、下記の状態方程式を元に姿勢制御をしていた。 モータの加速度をα、傾斜角θ、角速度ω、位置x、速度vとして 今回も、この状態方 …
筐体再製作 カルマンフィルターを利用した倒立振子ロボットを再製作したいと思ってるのだが遅々として進まない、当たり前である筐体ができていないのだ。 前回の赤いロボコンの筐体はアクリル板をコの字に曲げで作ったのだが、この構造 …
死蔵庫の奥から 死蔵庫の奥から覚えのあるArduinoのシールドが出てきた。確か一昨年前、中華ショップの誤配送で注文してないシールドが届いたあれです。メールにて誤配送で商品が届いたと慣れない英語で報告すると、これまた慣れ …
ジャイロセンサのドリフト 倒立振子ロボットを倒れないように制御する為には傾き角度を把握する必要がある。 傾きを関知するセンサとしてはジャイロセンサと加速度センサがあるのだが、ジャイロセンサは姿勢の変化を数値に表し、加速度 …
ジャイロセンサ付きのお得ボード ジャイロセンサ付きのボードが数種類集まった。 元々はSTM32F3-Discovery(ジャイロ&加速度+磁気センサ付きのCortex-M4のお得ボード)でARM32の勉強がてら …
VC#で倒立振子ロボットの制御プログラムをでっち上げた。姿勢制御のグラフにはもう少し手を入れるが基本はこんな感じ。VC++でアプリを書いたことはあるのだがVC#は初めて。意外と簡単にできそうだ。 【追記(2012/8/7 …
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