カテゴリー「 倒立振子ロボット 」の記事

24 件

まずは駆動部の製作 テストをするためにモータがある駆動部とセンサとMPUを含む制御部に分離することにした。製作のはじめの一歩は駆動部である。 筐体の材料は再利用 筐体の図面を書きアクリル板から切り出せばよいのだが、色々な …
久々の半田付け 今年に入って初めて半田ゴテを握った。先日、スイッチサイエンスで購入したTB6612FNGを収めるべくDCモータドライブモジュールを作ったのだ。 モジュールは倒立振子ロボットの駆動用として作ったので、モータ …
久々の投稿 久々の投稿である。 電子工作は、最近ハンダゴテを握っておらず、これと云ったガラクタを作ってないのだ。これが原因のひとつだ。 もうひとつは、鉄にハマってナイフを購入しお気に入りの刃に仕上げて悦に入ってたのだ。ナ …
筐体が完成 ステッピングモータの結線はまだだけど、取りあえずご覧のように倒立振子ロボットの筐体が完成した。 やっとこれで、まともにプログラムが組める。
ヤバイ!!やつだ 倒立振子ロボット用Arduinoシールドの半分を占めるBluetoothボードの話題。 HC-05は中国のショップで単価数百円で通販で購入したBluetoothモジュール。いつか使おうと大事に仕舞ってた …
シールド製作 倒立振子ロボット用Arduinoシールドを製作した。 出来上がったのはこれである。 ご覧のとおり山盛りだ。載せた部品は以下のとおり、 ステッピングモータ制御端子 ジャイロセンサ・モジュール 加速度センサ・モ …
LPC1114FN28 mbedへ移植 Arduinoでテストした倒立振子ロボットは、モータのトルクの不足で自立できないという残念な結果になった。気分一新でもないが傾斜角度を把握するのに利用したカルマンフィルターをLPC …
姿勢制御 これまで作った倒立振子ロボットはICHROさんの倒立振子ロボットのクローンだったので、下記の状態方程式を元に姿勢制御をしていた。 モータの加速度をα、傾斜角θ、角速度ω、位置x、速度vとして 今回も、この状態方 …
筐体再製作 カルマンフィルターを利用した倒立振子ロボットを再製作したいと思ってるのだが遅々として進まない、当たり前である筐体ができていないのだ。 前回の赤いロボコンの筐体はアクリル板をコの字に曲げで作ったのだが、この構造 …
死蔵庫の奥から 死蔵庫の奥から覚えのあるArduinoのシールドが出てきた。確か一昨年前、中華ショップの誤配送で注文してないシールドが届いたあれです。メールにて誤配送で商品が届いたと慣れない英語で報告すると、これまた慣れ …
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