カテゴリー「 倒立振子ロボット 」の記事

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停滞気味である 一月近く倒立振子ロボットの記事を更新してない。 カルマンフィルタ+PID制御の倒立振子ロボットの静止に四苦八苦。停滞気味である。 まずは、暇を見つけて試行錯誤した結果の報告。 MPU6050-DMPの試行 …
トラブル発生 トラブルである。MPU6050 DMPのソースに倒立振子になるようにプログラムを書き足してKeil uVision4でコンパイルしたところ容量不足でエラーになってしまった。あったたたである。 😡 やっぱりダ …
MPU6050がDMP(Digital Motion Processor)モードで動いた 現行ではカルマンフィルタで適用している加速度センサとジャイロセンサの値が平均値ではないので、大きく外れた値で計算することがある。こ …
回路の改良 さらなる安定にはリアルタイムな電源電圧の測定が必要と感じ回路を改良することにした。 改良点は2つ 分圧抵抗による電源電圧の取り出し MPU6050をDMPモードで動作させた時の為の改良 電源電圧の測定とMPU …
検証と対処 検証 前回の記事で取り上げたモータの検証である。 検証用に0Vから約0.05Vずつ電圧を増やすプログラムを書いて、車輪の回転数を計測してみた。 ログはこれである。 左のモータ+ギヤギヤボックスは低電圧域から良 …
検証 モータ周りの検証 ロボコン4号は長時間自立するようになったがランダムに動きまわる。 検証用の動画を公開したので、以下を見て貰いたい。 You need to a flashplayer enabled browse …
長時間立つようになった!!! 前回、ロボコン4号がヨチヨチながら何とか立ったと報告した。 長時間立つようになったので報告だ。 今回は姿勢制御のタイミングを割り込みで行うようにして、Bluetooth通信でPIDのパラメー …
ヨチヨチだけど立っている “クララが立った”じゃないけど、ロボコン4号(数えてみたら4台目だった)がヨチヨチだけど立った。 ヨチヨチというのは、立つには立つのだけど細かく振動して安定してるとは言い …
次は制御部 次は制御部である。メインCPUはLPC1114FN28でmbedで作ることにした。mbed(LPC114)はArduinoに互角の能力を持っている。Arduinoは昨年製作したArduio版の倒立振子ロボット …
まずは駆動部の製作 テストをするためにモータがある駆動部とセンサとMPUを含む制御部に分離することにした。製作のはじめの一歩は駆動部である。 筐体の材料は再利用 筐体の図面を書きアクリル板から切り出せばよいのだが、色々な …
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