ヤバイ!!やつだ

倒立振子ロボット用Arduinoシールドの半分を占めるBluetoothボードの話題。

シールドの半分を占めるHC-05

シールドの半分を占めるHC-05

HC-05は中国のショップで単価数百円で通販で購入したBluetoothモジュール。いつか使おうと大事に仕舞ってたのだが、技適をうけてないので電波を流すだけで違法!?と教えて貰って、泣く泣くお蔵入りした逸品なのだ。

未練があるばんとさんは、スマホを持ってHC-05の電波状態を確認してみたのだ。自宅のマンションの部屋から出ると見失ってしまうほど電波が弱いのが確認された。HC-05にとって自宅は電波的な暗室のようなもののようだ。

お蔵入りするのは忍びないので、実験であり且つ電波的な暗室で使うということでHC-05を利用することにした。

倒立振子ロボットをどこかでお披露目するとかだったら、そのときは技適を受けてるBluetoothデバイスに入れ替えるということにしよう。

早速の通信テスト

ジャイロセンサと加速度センサのデータからカルマン・フィルターで算出した傾斜角度をBluetoothの電波に乗せてみた。

Teratermで受信したのがこれである。

TeraTermで受信

TeraTermで受信

さらに先月号のトラ技にも記事があったが、Andriodスマホ(IS05)で受信したのがこれである。

スマホで受信

スマホで受信

ばっちりだ。

何故無線通信に拘ってるかというと

前回mbedで倒立振子ロボットを作ったとき無線(Bluetooth)の必要性を感じたのだ。というのも、倒立振子ロボットを安定して立たせる為には、姿勢制御のPIDの係数など細かい修正が必要になってくる。
有線では自由な運動が阻害されてきめ細かい設定が難しいのだ。電波で制御するのならなんでもいいのだが、Bluetoothにしとくとスマホをコントローラにすることができて都合が良い。