シールド製作

倒立振子ロボット用Arduinoシールドを製作した。
出来上がったのはこれである。

倒立振子ロボット用シールド

倒立振子ロボット用シールド

ご覧のとおり山盛りだ。載せた部品は以下のとおり、

  • ステッピングモータ制御端子
  • ジャイロセンサ・モジュール
  • 加速度センサ・モジュール
  • 通信用Bluetoothモジュール
  • 3.3V-5Vレベルコンバータ

Arduinoシールドは意外と小さい。片面プリント基板はコンパクトに製作するのは難しいので、苦手なユニバーサル基板で製作することにした。最近は安価でArduino専用のユニバーサル基板が売り出されてるが、当方Arduinoに関して興味を失ってたので購入していない。

従来通り、秋月のCタイプのユニバーサル基板で製作した。シールドとして使える秋月Cタイプユニバーサル基板に部品を載せたとろいっぱいになってしまった。接続できないところはジュンフロン線にて結線した。

ユニバーサル基板での配線は難しい

がた老さんはユニバーサル基板での配線を楽しそうにされてるのだが、当方は苦手なのだ。 😥
手順は以下のとおり、配線する前には明確な配線図を準備する必要がある。

  1. 回路図を製作
  2. 配線図を製作
  3. 配線

がた老さんは手書きで配線図を作られてるが、当方はEagleを利用して配線図を製作している。

これが回線図

回路図

回路図

そして配線図

配線図

配線図

プリント基板なら半日でできるのだが、完成まで2日も掛かった。 😳
作っている内に苦手な理由が分かったような気がする。短気が原因なのだろうと思う。

テスト

動作テスト

動作テスト

製作に2日も掛かったシールドの動作テストである。
ジャイロ+加速度センサのスケッチはあるのでこれでデストである。一発合格である。

BluetoothモジュールHC-05である。HC-05は3.3Vのモジュールなので、コンパクトな秋月の3.3V-5Vレベルコンバータを介してArduinoと接続した。HC-05はArduinoでは使ったことがないので、これは初テストである。HC-05ライブラリィをダウンロードしてテストした。これも一発で合格である。