LPC1114FN28 mbedへ移植

Arduinoでテストした倒立振子ロボットは、モータのトルクの不足で自立できないという残念な結果になった。気分一新でもないが傾斜角度を把握するのに利用したカルマンフィルターをLPC1114FN28 mbedへ移植してみた。

Arduinoの時はジャイロセンサ・加速度センサ共にアナログのデバイスを利用したが、今回はアマゾンで安価で入手したMPU-6050というジャイロ加速度センサなのだ。

カルマンフィルタを移植

カルマンフィルタを移植

LPC1114FN28 mbed + MPU-6050版も、いい感じで傾斜角を演算してくれた。

さてどうしようか

LPC1114FN28 mbedはマイブームなので、これで倒立振子ロボットを組み立てたい気持ちもあるし、Arduino版も形にしたいところだ。いっそのこと両方作ってしまおうか。

ただArduinoのモーターシールドはちょっと荷が重そうなので、代わりにモータの駆動の実績がある赤いロボコンで製作したDC-DC電源+モータコンローラ複合ボードを利用しようかと思う。

DC-DC電源+モータコンローラ複合ボード

DC-DC電源+モータコンローラ複合ボード