ジャイロセンサ付きのお得ボード

ジャイロセンサ付きのボードが数種類集まった。
元々はSTM32F3-Discovery(ジャイロ&加速度+磁気センサ付きのCortex-M4のお得ボード)でARM32の勉強がてら倒立振子ロボットを作ろうかと思ってた。昨年末FREESCALEのFRDM-KL25Zを勢いで購入したのだが、これまたジャイロセンサ&タッチセンサつきのお得ボードだった。さらにSTMF3-Discoveryを秋月で注文したとき、STMのMENSのジャイロ&加速度センサも購入しているのだ。

倒立振子ロボットが沢山作れそうな状態なのである。

倒立振子ロボットを作れそうなボード達

倒立振子ロボットを作れそうなボード達

STM32F3-Discovery

まずはSTM32F3-Discovery。これは秋月で950円で販売されてるお得ボード。256KBのフラッシュメモリに、センサもSTM製のジャイロL3GD20や加速度+磁気センサLSM303DLHCが付き、しかもCortex-M4なのでHard Floatが実装されているのだ。難点としては他のボードに比べて少し大きく、プログラムはC言語で組むことになるので少し邪魔くさいかも知れない。

STM32F3-Discovery

STM32F3-Discovery

FRDM-KL25Z

FRDM-KL25ZはFREESCALEのCortex-M0+のお得ボード。128KBのフラッシュメモリに、MMA8451Q加速度センサが付き、しかもmbedとして開発できる手頃な大きさのボード。KL25Zはインテリジェントなロボットカーなどの作例がネットにある。

FRDM-KL25Z

FRDM-KL25Z

センサ単体の環境

秋月で買ったSTM製のジャイロセンサL3GD20と加速度センサLIS3DHを利用した環境だ。写真はmbed化したLPC1114FN28での環境だ。I2Cで駆動したテストプログラムは32KBのフラッシュメモリのうち14KBぐらいなので、これを用いても倒立振子ロボットを製作が可能だろう。

センサ単体の環境

センサ単体の環境

どれか適当なボードなのだろうか…

一昨年倒立振子ロボットを作ったとき参考にさせていただいたIchiroさんのLIBRA-ZEROのPIC版。そしてmbed LPC1768版を作ったのだが、mbed LPC1768はネットワークLSIを積んでいる為か消費電力が大きく電池での駆動が難しいのだ。

倒立振子の姿勢制御だけだったら8ビットのPICやAVRでも十二分なのだが、さてさてどれを選んだらよいのだろうか悩ましいところだ。