VC#で倒立振子ロボットの制御プログラムをでっち上げた。姿勢制御のグラフにはもう少し手を入れるが基本はこんな感じ。VC++でアプリを書いたことはあるのだがVC#は初めて。意外と簡単にできそうだ。

倒立振子ロボットの制御プログラム

倒立振子ロボットの制御プログラム

【追記(2012/8/7)】

もう少し制御プログラムに手を加えてみた。

更に手を加えた制御プログラム

更に手を加えた制御プログラム

制御プログラムで倒立振子ロボットの状態が分かるのと各種のゲイン値を設定できるというのは効率的だ。