mbed倒立振子ロボットにBTStackを載せてBluetoothでPCと通信できた。
PCとの接続は東芝のBluetoothスタック・アプリで接続している。

PCのBluetoothスタック・アプリ

PCのBluetoothスタック・アプリ

これがBluetoothのSPPを使って通信しているところである。

BluetoothのSPPモードにてPCと通信

BluetoothのSPPモードにてPCと通信

現在のところは、ロボットの前進・後進・回転を制御するルーチンのアルゴリズムの検証ができていないので動かせてないが、PCからコマンド(と云ってもアルファベット1文字)でロボットの姿勢情報の表示・非表示をさせいてる。

未実装なとこもあるが、これでPCやスマホでアプリを作れば制御できるということ。PCなら姿勢データをグラフ表示させた制御プログラムを作りたいがVC++とかVC#とかに慣れてない。  😡
スマホやPCでの制御プログラムはじっくりと楽しみながら作ればいいだろう。

今現在の課題というか問題点は以下の通り

  1. スマホ・PCとのBluetooth接続できるが、PCは東芝製のBluetoothスタック以外成功していない。
  2. mbedの消費電力は大きすぎ、電池駆動では致命的だ。

1.は当方がナントカできるレベルを越えてるかも知れない。 😳 2.に関してはmbedは高機能なためEtherモジュールが実装されてたりしている。CPUの初期設定で使わないデバイスにクロックを配給しないとか色々と省電力の工夫ができると思うのだが…研究が必要である。

【追加】
動作具合を動画に撮ったのでyoutubeにアップロードした。
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