うぉーるぼっとの回路などを参考にmbedの倒立振子ロボットのコントローラーボードを作成した。
それがこれである。

mbedのコントローラーボード

mbedのコントローラーボード

まずはステッピングモータ駆動テスト。そしてジャイロを用いて倒立振子のテストだ。