5VのACアダプタでの動作が安定してきたので、上部に電池を取付て更にバランスを取って電池駆動に切り替えた。

荷物はナロータイヤ、今日届いた。Amazonにて発見したので今更感もあるが発注した。ナロータイヤをつけても安定したが、この筐体にはワイドタイヤが似合ってるので元に戻した。

電池を上部に配置してさらに安定した倒立振子ロボット

電池を上部に配置してさらに安定した倒立振子ロボット

電池駆動になって、邪魔な5VのACアダプタの電線がなくなったので、赤外線リモコンでクルクル舞わせてみた。
タイヤの摩擦が若干違うようで段々とずれるが倒れません。

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かなり安定してるので、電池が切れるまで立つようになった。測ってなけど一時間ぐらいは立つのではないだろうか。iCHIROさんのLIBRA-ZEROのテストは完了したようだ。これからはLIBRA-ZEROを元に、独自の”ロボコン”を作ってみよう。