倒立振子ロボットをヘタリ気味の百均のニッケル水素電池で動かすと、すぐに電池が無くなってしまい調整しづらかった。そこで5VのACアダプタを繋いで調整してみた。電池を背負わない分、重心が筐体の中心に移り安定感のある太いタイヤを履いた筐体では、電源を入れないでも立つ。かなりパランスのよい筐体になってる。

しかしまだまだ調整し必要で、重い物を載せると転倒するし、リモコンで動かせると言っても回転まで、前後に動かそうとしてもゲインの値が悪いのかキビキビとは動かない。

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追記

さらに調整してみたところ、ペットボトルを載せても安定した姿勢を保つことができるようになった。
電池を背中に背負わない筐体はバランスは良いみたいだ。電池は左右に分けて配置すれば良いのかもしれない。

ペットボトルを載せても安定した。

ペットボトルを載せても安定した。