回路の改良

さらなる安定にはリアルタイムな電源電圧の測定が必要と感じ回路を改良することにした。
改良点は2つ

  1. 分圧抵抗による電源電圧の取り出し
  2. MPU6050をDMPモードで動作させた時の為の改良

電源電圧の測定とMPU6050をDMPモードの時に必要になるINTのMPU側の端子は、ソフトで制御しなくてもよさそうなHC-05制御用の端子を流用して確保し回路を改良した。

回路図はこれ

改良した回路

改良した回路

ボード図はこれ

改良したボード図

改良したボード図

ボード図まで再設計したのだが、今回はルータワークつまり電源電圧計測用の分圧抵抗のランドはルータで削り出し不要な配線を切断しジャンパ線を接続して改造した。

ジャンパ線で改造

ジャンパ線で改造

改良の効果!?

これで変化する電源電圧に関わらず一定の電圧をモータに加えることができるようになった。長時間動作させると効果がよく分かる筈だ。