ヨチヨチだけど立っている

“クララが立った”じゃないけど、ロボコン4号(数えてみたら4台目だった)がヨチヨチだけど立った。
ヨチヨチというのは、立つには立つのだけど細かく振動して安定してるとは言いがたい状態なのだ。

制御はカルマンフィルタ&PIDで、カルマンフィルタで参考にさせていただいたBalanduinoのArduinoソースを参考にしている。

Balanduinoに倣いメインループに処理をベタ書きしているのだが、この方法では制御するタイミングがMPUの処理速度と動作クロックに左右される。Balanduinoは10MHzで動作しているATmega1284P版のArduinoだが、LPC1114(mbed)では処理速度が早過ぎるのだろうと推定している。これを改め割り込みを使って処理速度を落としてみようかと思う。

立ったロボコン4号

立ったロボコン4号