久々の半田付け

今年に入って初めて半田ゴテを握った。先日、スイッチサイエンスで購入したTB6612FNGを収めるべくDCモータドライブモジュールを作ったのだ。
モジュールは倒立振子ロボットの駆動用として作ったので、モータの回転数のフィードバッグ用にフォトインタラプタが2つついている。

DCモータモジュール

DCモータモジュール

DCモータの倒立振子ロボット

これまではIchiroさんの倒立振子ロボットを手本に作っていたのでステッピングモータを利用していた。
DCモータで倒立振子ロボットを作ったことがないのだ。そこで今度はDCモータで作ってみることにした。

写真にDCモータドライブモジュールともに写っているは赤外線リモコンロボットで使用してタミヤのツインモーターギヤボックスとDCモータ、これがターゲットだ。

タミヤツインモーターギヤボックス

タミヤツインモーターギヤボックス

MPUとモータドライバ一体型の基板を製作するのがスマートなのだが、DCモータでの経験がないのでまだまだ実験段階、mbedやArduinoなどでもテストしたいので足回りだけを分離して製作する。

PID制御かPD制御か…

ラジオ少年さんが参考にされたのが半日で作る倒立振子だと思うのだが、記事を良く読んでなかったので改めて読んでたところ、半日で作る倒立振子で使っている方法がIchiroさんの倒立振子ロボットで採用されたPD制御方式なのを発見した。
PD制御には車輪軸の移動距離が必要でDCモータの回転数を監視するフォトインタラプタなどが無いようだが、どうしてるのだろう? とか疑問点はあるのだけど…

それよりも、PID制御とPD制御、どちらが安定感があるのだろう?という興味が湧いてきた。
同一筐体でプログラムの変更で確認できるのでやってみようかな。